科技广场
科技廣場
과기엄장
SCIENCE TECHNOLOGY PLAZA
2013年
5期
23-26
,共4页
旋转翼无人机%路径规划%等高线模型
鏇轉翼無人機%路徑規劃%等高線模型
선전익무인궤%로경규화%등고선모형
R otary-w ing Sim bad LauncherU A V%Path Planning%Principle C ontourM odel 路染妮(1980-),女,硕士,助教,主要研究方向:控制理论在无人机方面的应用
旋转翼无人机是利用机翼旋转产生飞行动力的，具有原地起飞以及空中悬停的能力。利用等高线地图数据，将闭合的等高线曲线看作障碍物，提取其控制点的高程数据，将实测高程以外的插入值去掉，得到一闭合多边形曲线。以旋转翼无人机飞行高度上的等高线曲线为感兴趣线，以此多边形为基础，一定长度为膨胀系数（比如等高距一半），建立起等高线等效障碍物模型，利用基于特征点的路径规划算法，以此等高线等效障碍物模型控制点坐标为特征点进行旋转关翼无人机的路径规划。
鏇轉翼無人機是利用機翼鏇轉產生飛行動力的，具有原地起飛以及空中懸停的能力。利用等高線地圖數據，將閉閤的等高線麯線看作障礙物，提取其控製點的高程數據，將實測高程以外的插入值去掉，得到一閉閤多邊形麯線。以鏇轉翼無人機飛行高度上的等高線麯線為感興趣線，以此多邊形為基礎，一定長度為膨脹繫數（比如等高距一半），建立起等高線等效障礙物模型，利用基于特徵點的路徑規劃算法，以此等高線等效障礙物模型控製點坐標為特徵點進行鏇轉關翼無人機的路徑規劃。
선전익무인궤시이용궤익선전산생비행동력적，구유원지기비이급공중현정적능력。이용등고선지도수거，장폐합적등고선곡선간작장애물，제취기공제점적고정수거，장실측고정이외적삽입치거도，득도일폐합다변형곡선。이선전익무인궤비행고도상적등고선곡선위감흥취선，이차다변형위기출，일정장도위팽창계수（비여등고거일반），건립기등고선등효장애물모형，이용기우특정점적로경규화산법，이차등고선등효장애물모형공제점좌표위특정점진행선전관익무인궤적로경규화。
R otary-w ing unm anned aerialvehicle (U A V )isgenerated by rotary w ing flightdynam ics,w ith the ability to take offand m ake hovering possible.W ith the usage ofcontourm ap data,a closed contourcurves is seen asobstaclesto extractitscontrolpointelevation data.The inserted value thatisnotm easured w illbe rem oved,and w e geta closed polygonalcurve.A rotary w ing U A V flightaltitude on the contourcurve seen as line ofinterestto serve w ith the basisofthese polygons,certain length expansion coefficient (such ascontourintervalhalf).A nd an equivalentobstacle contourm odelis established.Thenpath rotary-w ing U A V is planed w ith the equivalentobsta-cle contourm odelsthathave chosen feature pointsasthe controlpoints.
