数学的实践与认识
數學的實踐與認識
수학적실천여인식
MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY
2010年
3期
115-122
,共8页
陆作其%单春贤%赵志磊%胡苏杭
陸作其%單春賢%趙誌磊%鬍囌杭
륙작기%단춘현%조지뢰%호소항
虚腿%自动调平%模糊控制
虛腿%自動調平%模糊控製
허퇴%자동조평%모호공제
通过对刚性平台模型的简化,讨论了支腿动作、平台水平角变化与虚腿的关系.在控制系统中,分成虚腿判断和伸长量预测两部分,降低了控制系统的复杂度.根据对刚性系统的分析和专家经验分别建立了WJFLC和EQFLC的控制规则表,并分别给出了WJFLC和EQFLC的输入量的量化因子.控制结构在MATLAB环境下进行了仿真试验.仿真结果表明:在第11次调整时虚腿着地后经二次调整,虚腿到地距离为0.02mm;在第11次调整时水平角度发生变化,经两次调整后角度回复到θx=0,θy=5×10-4,满足了控制要求.从而说明了该控制结构在除两个水平传感器无其它传感器的情况下可以很快的实现虚腿的找实,并且不会引起平台的剧烈震动.
通過對剛性平檯模型的簡化,討論瞭支腿動作、平檯水平角變化與虛腿的關繫.在控製繫統中,分成虛腿判斷和伸長量預測兩部分,降低瞭控製繫統的複雜度.根據對剛性繫統的分析和專傢經驗分彆建立瞭WJFLC和EQFLC的控製規則錶,併分彆給齣瞭WJFLC和EQFLC的輸入量的量化因子.控製結構在MATLAB環境下進行瞭倣真試驗.倣真結果錶明:在第11次調整時虛腿著地後經二次調整,虛腿到地距離為0.02mm;在第11次調整時水平角度髮生變化,經兩次調整後角度迴複到θx=0,θy=5×10-4,滿足瞭控製要求.從而說明瞭該控製結構在除兩箇水平傳感器無其它傳感器的情況下可以很快的實現虛腿的找實,併且不會引起平檯的劇烈震動.
통과대강성평태모형적간화,토론료지퇴동작、평태수평각변화여허퇴적관계.재공제계통중,분성허퇴판단화신장량예측량부분,강저료공제계통적복잡도.근거대강성계통적분석화전가경험분별건립료WJFLC화EQFLC적공제규칙표,병분별급출료WJFLC화EQFLC적수입량적양화인자.공제결구재MATLAB배경하진행료방진시험.방진결과표명:재제11차조정시허퇴착지후경이차조정,허퇴도지거리위0.02mm;재제11차조정시수평각도발생변화,경량차조정후각도회복도θx=0,θy=5×10-4,만족료공제요구.종이설명료해공제결구재제량개수평전감기무기타전감기적정황하가이흔쾌적실현허퇴적조실,병차불회인기평태적극렬진동.
