鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2011年
2期
114-119
,共6页
张福斌%汪刚%陈宇航%鲍鸿杰
張福斌%汪剛%陳宇航%鮑鴻傑
장복빈%왕강%진우항%포홍걸
水下滑翔机%比例积分微分控制器(PD)%动力学模型%线性化模型
水下滑翔機%比例積分微分控製器(PD)%動力學模型%線性化模型
수하활상궤%비례적분미분공제기(PD)%동역학모형%선성화모형
水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度.为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型.在此基础上,设计了比例积分微分(PID)控制器.并针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,结果显示,PID控制器有很好的干扰抑制能力和跟踪性能,由此也验证了纵平面内滑翔机的运动特性.
水下滑翔機是一種浮力驅動的新型水下航行器,其特殊的驅動方式和結構特點增加瞭建模和控製分析的複雜度.為穫得準確有效的水下運動控製方法,本文通過滑翔機運動學和動力學分析,建立瞭較為完善的3D空間數學模型,併進行瞭閤理的假設和簡化,得到縱平麵內小擾動線性化模型.在此基礎上,設計瞭比例積分微分(PID)控製器.併針對滑翔機的縱平麵運動進行瞭倣真分析,結果顯示,PID控製器有很好的榦擾抑製能力和跟蹤性能,由此也驗證瞭縱平麵內滑翔機的運動特性.
수하활상궤시일충부력구동적신형수하항행기,기특수적구동방식화결구특점증가료건모화공제분석적복잡도.위획득준학유효적수하운동공제방법,본문통과활상궤운동학화동역학분석,건립료교위완선적3D공간수학모형,병진행료합리적가설화간화,득도종평면내소우동선성화모형.재차기출상,설계료비례적분미분(PID)공제기.병침대활상궤적종평면운동진행료방진분석,결과현시,PID공제기유흔호적간우억제능력화근종성능,유차야험증료종평면내활상궤적운동특성.
