机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2010年
11期
38-42
,共5页
王良文%潘春梅%王新杰%唐维纲%张小辉
王良文%潘春梅%王新傑%唐維綱%張小輝
왕량문%반춘매%왕신걸%당유강%장소휘
多足步行机器人%手脚融合%正运动学
多足步行機器人%手腳融閤%正運動學
다족보행궤기인%수각융합%정운동학
简单介绍了一种新型机器人--基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究.对该类机器人的两种典型运动状态--行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述.文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系.文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明.该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义.
簡單介紹瞭一種新型機器人--基于手腳融閤功能的多足步行機器人的結構,併對該類機器人的正運動學問題進行瞭詳細研究.對該類機器人的兩種典型運動狀態--行走和抓取狀態的運動學關繫進行瞭闡述.文中首先根據機器人結構的約束關繫導齣瞭機器人機體軌跡(質心)的錶達式,再對具有抓取功能的串聯機械手的正運動學關繫進行研究後,穫得瞭機器人在抓取物體時的運動學關繫.文中對相關公式進行瞭推導,給齣瞭錶達式,最後以相關算例進行瞭說明.該研究結果對于加快該類機器人的實用進程有顯著意義.
간단개소료일충신형궤기인--기우수각융합공능적다족보행궤기인적결구,병대해류궤기인적정운동학문제진행료상세연구.대해류궤기인적량충전형운동상태--행주화조취상태적운동학관계진행료천술.문중수선근거궤기인결구적약속관계도출료궤기인궤체궤적(질심)적표체식,재대구유조취공능적천련궤계수적정운동학관계진행연구후,획득료궤기인재조취물체시적운동학관계.문중대상관공식진행료추도,급출료표체식,최후이상관산례진행료설명.해연구결과대우가쾌해류궤기인적실용진정유현저의의.
