机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
8期
33-39
,共7页
王进戈%张均富%王强%徐礼钜
王進戈%張均富%王彊%徐禮鉅
왕진과%장균부%왕강%서례거
球面五杆机构%奇异轨迹%灵活度%全域条件指标
毬麵五桿機構%奇異軌跡%靈活度%全域條件指標
구면오간궤구%기이궤적%령활도%전역조건지표
基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达.以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线,并对球面五杆机构的结构参数对全条件指标的影响进行分析.研究表明,基于球坐标对机构进行描述,便于建立球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵,能够直观描述机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线.
基于毬坐標對機構進行描述,將毬麵五桿機構的運動描述在由2轉動自由度構成的二維平麵上,導齣具有2自由度特徵的毬麵五桿機構的速度方程和雅可比矩陣的解析錶達.以此為基礎,研究毬麵五桿機構的奇異位形和靈活度,繪製機構的奇異軌跡麯線和靈活度分佈麯線,併對毬麵五桿機構的結構參數對全條件指標的影響進行分析.研究錶明,基于毬坐標對機構進行描述,便于建立毬麵五桿機構的速度方程和雅可比矩陣,能夠直觀描述機構的奇異軌跡麯線和靈活度分佈麯線.
기우구좌표대궤구진행묘술,장구면오간궤구적운동묘술재유2전동자유도구성적이유평면상,도출구유2자유도특정적구면오간궤구적속도방정화아가비구진적해석표체.이차위기출,연구구면오간궤구적기이위형화령활도,회제궤구적기이궤적곡선화령활도분포곡선,병대구면오간궤구적결구삼수대전조건지표적영향진행분석.연구표명,기우구좌표대궤구진행묘술,편우건립구면오간궤구적속도방정화아가비구진,능구직관묘술궤구적기이궤적곡선화령활도분포곡선.
