机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2007年
6期
20-22,26
,共4页
张文增%田磊%叶雨明%郝莉
張文增%田磊%葉雨明%郝莉
장문증%전뢰%협우명%학리
机器人技术%拟人机器人手%欠驱动机构%多指欠驱动机构
機器人技術%擬人機器人手%欠驅動機構%多指欠驅動機構
궤기인기술%의인궤기인수%흠구동궤구%다지흠구동궤구
欠驱动机构具有增加抓取稳定性、降低控制难度等优点得到广泛研究.与实现单个手指的多关节动力传递的传统欠驱动机构设计思想不同,提出了一种新型多指欠驱动机构.该机构利用设置于关节轴上的扭簧实现了单个电机对多个手指根部的驱动.经分析,给出了该机构的主要参数设计原则.该机构可以作为拟人机器人手的食指、中指、无名指和小指的根部关节,使机器人手在抓取物体时,四个手指能够自动适应不同形状和尺寸的物体,产生适当的抓持力,抓取稳定性高,控制容易.
欠驅動機構具有增加抓取穩定性、降低控製難度等優點得到廣汎研究.與實現單箇手指的多關節動力傳遞的傳統欠驅動機構設計思想不同,提齣瞭一種新型多指欠驅動機構.該機構利用設置于關節軸上的扭簧實現瞭單箇電機對多箇手指根部的驅動.經分析,給齣瞭該機構的主要參數設計原則.該機構可以作為擬人機器人手的食指、中指、無名指和小指的根部關節,使機器人手在抓取物體時,四箇手指能夠自動適應不同形狀和呎吋的物體,產生適噹的抓持力,抓取穩定性高,控製容易.
흠구동궤구구유증가조취은정성、강저공제난도등우점득도엄범연구.여실현단개수지적다관절동력전체적전통흠구동궤구설계사상불동,제출료일충신형다지흠구동궤구.해궤구이용설치우관절축상적뉴황실현료단개전궤대다개수지근부적구동.경분석,급출료해궤구적주요삼수설계원칙.해궤구가이작위의인궤기인수적식지、중지、무명지화소지적근부관절,사궤기인수재조취물체시,사개수지능구자동괄응불동형상화척촌적물체,산생괄당적조지력,조취은정성고,공제용역.
