清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
z2期
1717-1720
,共4页
火炮交流伺服%LuGre摩擦模型%粒子群
火砲交流伺服%LuGre摩抆模型%粒子群
화포교류사복%LuGre마찰모형%입자군
针对火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种基于粒子群的LuGre摩擦参数两步辨识方法.利用Stribeck曲线辨识了4个静态参数,利用滞滑极限辨识了2个动态参数,完成了摩擦力矩的动态补偿.实验结果表明了该算法的合理性,火炮伺服系统的正弦跟踪最大误差为1.25mrad,精度完全达到了军标要求.
針對火砲交流伺服繫統中存在的非線性動態摩抆,為瞭提高火砲伺服繫統的跟蹤精度,提齣瞭一種基于粒子群的LuGre摩抆參數兩步辨識方法.利用Stribeck麯線辨識瞭4箇靜態參數,利用滯滑極限辨識瞭2箇動態參數,完成瞭摩抆力矩的動態補償.實驗結果錶明瞭該算法的閤理性,火砲伺服繫統的正絃跟蹤最大誤差為1.25mrad,精度完全達到瞭軍標要求.
침대화포교류사복계통중존재적비선성동태마찰,위료제고화포사복계통적근종정도,제출료일충기우입자군적LuGre마찰삼수량보변식방법.이용Stribeck곡선변식료4개정태삼수,이용체활겁한변식료2개동태삼수,완성료마찰력구적동태보상.실험결과표명료해산법적합이성,화포사복계통적정현근종최대오차위1.25mrad,정도완전체도료군표요구.
