山东交通学院学报
山東交通學院學報
산동교통학원학보
JOURNAL OF SHANDONG JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
3期
58-61,67
,共5页
凿岩机器人%关节驱动%液压系统%ADRC%鲁棒性
鑿巖機器人%關節驅動%液壓繫統%ADRC%魯棒性
착암궤기인%관절구동%액압계통%ADRC%로봉성
给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究.结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高.
給齣鑿巖機器人關節驅動液壓繫統的數學模型,對其進行降階近似,使用自抗擾控製方法設計二階控製器,併在不確定環境下進行倣真研究.結果錶明,該控製器對于繫統參數攝動和大負載榦擾具有理想的魯棒能力,控製過程快速、平滑,穩態精度高.
급출착암궤기인관절구동액압계통적수학모형,대기진행강계근사,사용자항우공제방법설계이계공제기,병재불학정배경하진행방진연구.결과표명,해공제기대우계통삼수섭동화대부재간우구유이상적로봉능력,공제과정쾌속、평활,은태정도고.
