东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2007年
8期
1081-1084
,共4页
异构双腿行走机器人%智能仿生腿%磁流变阻尼器%步态跟随
異構雙腿行走機器人%智能倣生腿%磁流變阻尼器%步態跟隨
이구쌍퇴행주궤기인%지능방생퇴%자류변조니기%보태근수
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.
為瞭給智能倣生腿的開髮提供一箇理想的研究平檯,提齣瞭異構雙腿行走機器人(BRHL)這一全新的類人機器人模式.首先闡述瞭BRHL的概唸及研究意義,然後基于分割建模思想給齣瞭BRHL的協調動力學模型.提齣瞭脩正的Sigmoid磁流變阻尼器建模方法併進行瞭實驗建模.詳細闡述瞭基于步態跟隨的BRHL步態規劃方法併進行瞭倣真.最後給齣瞭BRHL的控製繫統設計,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink對BRHL進行瞭虛擬樣機聯閤控製倣真.倣真結果錶明,基于MR阻尼器控製的倣生腿能夠很好地實現對人工腿的步態跟隨.
위료급지능방생퇴적개발제공일개이상적연구평태,제출료이구쌍퇴행주궤기인(BRHL)저일전신적류인궤기인모식.수선천술료BRHL적개념급연구의의,연후기우분할건모사상급출료BRHL적협조동역학모형.제출료수정적Sigmoid자류변조니기건모방법병진행료실험건모.상세천술료기우보태근수적BRHL보태규화방법병진행료방진.최후급출료BRHL적공제계통설계,이용Pro/E,ADAMS급MATLAB/Simulink대BRHL진행료허의양궤연합공제방진.방진결과표명,기우MR조니기공제적방생퇴능구흔호지실현대인공퇴적보태근수.
