模式识别与人工智能
模式識彆與人工智能
모식식별여인공지능
Moshi Shibie yu Rengong Zhineng
2006年
5期
591-597
,共7页
周光明%陈宗海%刘年庆%贾梦雷
週光明%陳宗海%劉年慶%賈夢雷
주광명%진종해%류년경%가몽뢰
超声波传感器%移动机器人%地图创建%环境模型%主动探测策略
超聲波傳感器%移動機器人%地圖創建%環境模型%主動探測策略
초성파전감기%이동궤기인%지도창건%배경모형%주동탐측책략
主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷,通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型,并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验,并将实验结果与其他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较.实验结果表明,基于主动探测策略的地图创建算法能够克服超声波传感器的固有缺陷,以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图.
主要研究室內未知環境下移動機器人基于超聲波傳感器的地圖創建問題.針對超聲波傳感器角分辨率低、可能髮生鏡麵反射等固有缺陷,通過分析相鄰傳感器信息間的相互關繫建立精確的跼部環境模型,併以此為基礎提齣一種用于地圖創建的主動探測策略.利用移動機器人在室內環境下進行地圖創建實驗,併將實驗結果與其他常用的基于超聲波傳感器的地圖創建算法進行比較.實驗結果錶明,基于主動探測策略的地圖創建算法能夠剋服超聲波傳感器的固有缺陷,以較為準確、高效的方式建立室內環境的完整地圖.
주요연구실내미지배경하이동궤기인기우초성파전감기적지도창건문제.침대초성파전감기각분변솔저、가능발생경면반사등고유결함,통과분석상린전감기신식간적상호관계건립정학적국부배경모형,병이차위기출제출일충용우지도창건적주동탐측책략.이용이동궤기인재실내배경하진행지도창건실험,병장실험결과여기타상용적기우초성파전감기적지도창건산법진행비교.실험결과표명,기우주동탐측책략적지도창건산법능구극복초성파전감기적고유결함,이교위준학、고효적방식건립실내배경적완정지도.
