海洋技术
海洋技術
해양기술
OCEAN TECHNOLOGY
2006年
3期
19-22
,共4页
渐消记忆递推最小二乘滤波%最小二乘辨识%自主导航%AUV
漸消記憶遞推最小二乘濾波%最小二乘辨識%自主導航%AUV
점소기억체추최소이승려파%최소이승변식%자주도항%AUV
地球形状的不规则性,各种导航传感器本身的误差,以及仪器的安装偏差等,使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时,自主导航的精度大大下降.针对以上问题及实际工程需要,论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度.最后,利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据,对文中提出的算法进行了验证.结果表明,AUV的自主导航精度得到大大提高,可以用于修正原来的自主导航算法.
地毬形狀的不規則性,各種導航傳感器本身的誤差,以及儀器的安裝偏差等,使得AUV(自治水下機器人)在進行遠距離自主航行時,自主導航的精度大大下降.針對以上問題及實際工程需要,論文對AUV自主導航的航位推算算法做瞭進一步研究併加以改進,以提高其自主導航精度.最後,利用2004年中國科學院瀋暘自動化所水下機器人研究中心進行AUV湖試所穫得的數據,對文中提齣的算法進行瞭驗證.結果錶明,AUV的自主導航精度得到大大提高,可以用于脩正原來的自主導航算法.
지구형상적불규칙성,각충도항전감기본신적오차,이급의기적안장편차등,사득AUV(자치수하궤기인)재진행원거리자주항행시,자주도항적정도대대하강.침대이상문제급실제공정수요,논문대AUV자주도항적항위추산산법주료진일보연구병가이개진,이제고기자주도항정도.최후,이용2004년중국과학원침양자동화소수하궤기인연구중심진행AUV호시소획득적수거,대문중제출적산법진행료험증.결과표명,AUV적자주도항정도득도대대제고,가이용우수정원래적자주도항산법.
