机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
2期
160-163
,共4页
不确定机械臂%鲁棒控制器%遗传算法%演化设计
不確定機械臂%魯棒控製器%遺傳算法%縯化設計
불학정궤계비%로봉공제기%유전산법%연화설계
对于存在参数区间摄动的机械臂,提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法.将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群,将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群;对两个种群进行双向演化操作,得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型.对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明,所提出的方法是有效的.
對于存在參數區間攝動的機械臂,提齣瞭一種利用遺傳算法進行魯棒控製器縯化設計的方法.將具有給定結構的控製器的參數編碼後作為控製器種群,將機械臂的攝動參數編碼後作為受控對象種群;對兩箇種群進行雙嚮縯化操作,得到對區間攝動繫統具有足夠魯棒性的控製器和最差控製性能所對應的受控對象模型.對存在參數攝動的二自由度機械臂進行魯棒控製器設計的結果錶明,所提齣的方法是有效的.
대우존재삼수구간섭동적궤계비,제출료일충이용유전산법진행로봉공제기연화설계적방법.장구유급정결구적공제기적삼수편마후작위공제기충군,장궤계비적섭동삼수편마후작위수공대상충군;대량개충군진행쌍향연화조작,득도대구간섭동계통구유족구로봉성적공제기화최차공제성능소대응적수공대상모형.대존재삼수섭동적이자유도궤계비진행로봉공제기설계적결과표명,소제출적방법시유효적.
