控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2003年
2期
199-202
,共4页
冗余机器人%自运动控制%非连续切换算法
冗餘機器人%自運動控製%非連續切換算法
용여궤기인%자운동공제%비련속절환산법
研究冗余机器人系统的自运动控制问题,给出一种非连续切换控制算法.该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下,使关节构形收敛到期望位置.与以往的算法相比,所提出的算法可以跳出局部最小点,并使关节收敛到期望构形. 对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性.
研究冗餘機器人繫統的自運動控製問題,給齣一種非連續切換控製算法.該算法可以在保持機器人手耑任務嚮量不變的情況下,使關節構形收斂到期望位置.與以往的算法相比,所提齣的算法可以跳齣跼部最小點,併使關節收斂到期望構形. 對三桿平麵機器人繫統進行的計算機倣真證實瞭算法的有效性.
연구용여궤기인계통적자운동공제문제,급출일충비련속절환공제산법.해산법가이재보지궤기인수단임무향량불변적정황하,사관절구형수렴도기망위치.여이왕적산법상비,소제출적산법가이도출국부최소점,병사관절수렴도기망구형. 대삼간평면궤기인계통진행적계산궤방진증실료산법적유효성.
