单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2006年
6期
51-53,57
,共4页
机器人%爬壁机器人%μC/OS-Ⅱ%实时控制系统
機器人%爬壁機器人%μC/OS-Ⅱ%實時控製繫統
궤기인%파벽궤기인%μC/OS-Ⅱ%실시공제계통
为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OS-Ⅱ实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统.首先介绍擦洗机器人的功能结构特征,说明控制系统结构.以此为基础,分析机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定.实验证明,本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调.
為滿足幕牆抆洗機器人平檯對控製繫統實時性和併髮性的要求,以μC/OS-Ⅱ實時操作繫統(RTOS)為平檯,針對本機器人的特定應用開髮瞭其軟硬件繫統.首先介紹抆洗機器人的功能結構特徵,說明控製繫統結構.以此為基礎,分析機器人本體多任務軟件的劃分和任務優先級的確定.實驗證明,本控製繫統有效地實現瞭機器人運動層的控製協調.
위만족막장찰세궤기인평태대공제계통실시성화병발성적요구,이μC/OS-Ⅱ실시조작계통(RTOS)위평태,침대본궤기인적특정응용개발료기연경건계통.수선개소찰세궤기인적공능결구특정,설명공제계통결구.이차위기출,분석궤기인본체다임무연건적화분화임무우선급적학정.실험증명,본공제계통유효지실현료궤기인운동층적공제협조.
