昆明理工大学学报（理工版）
昆明理工大學學報（理工版）
곤명리공대학학보（리공판）
JOURNAL OF KUNMING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY（SCIENCE AND TECHNOLOGY）
2009年
2期
25-29
,共5页
艾青%詹跃东%王晓亮%经坤
艾青%詹躍東%王曉亮%經坤
애청%첨약동%왕효량%경곤
AGV%PID控制%线性二次型%模糊控制%HSIC
AGV%PID控製%線性二次型%模糊控製%HSIC
AGV%PID공제%선성이차형%모호공제%HSIC
简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
簡要地介紹瞭基于機器視覺導嚮的AGV兩輪差速轉嚮的原理和組成,併對計算機控製繫統設計、圖像信息識彆等AGV控製問題進行瞭闡述.研究瞭常規PID控製、線性二次型最優控製與智能控製方法對轉嚮控製的差彆.倣真和實驗結果錶明,智能控製方法相對傳統控製方法,無需精確的AGV轉嚮控製數學模型,設計的智能控製器使樣車運行過程穩定,路徑跟蹤可靠,控製性能良好.
간요지개소료기우궤기시각도향적AGV량륜차속전향적원리화조성,병대계산궤공제계통설계、도상신식식별등AGV공제문제진행료천술.연구료상규PID공제、선성이차형최우공제여지능공제방법대전향공제적차별.방진화실험결과표명,지능공제방법상대전통공제방법,무수정학적AGV전향공제수학모형,설계적지능공제기사양차운행과정은정,로경근종가고,공제성능량호.
