现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2010年
6期
136-139
,共4页
柔性机械臂%动力学模型%迭代学习控制%机器人
柔性機械臂%動力學模型%迭代學習控製%機器人
유성궤계비%동역학모형%질대학습공제%궤기인
针对机械臂系统强耦合、非线性的特点,利用拉格朗日方程建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,给出基于迭代学习的最优控制算法,并证明算法的收敛性.利用MATLAB进行仿真,仿真结果表明,作为一种较新的控制方法,迭代学习控制运算量小,性能稳定可靠.
針對機械臂繫統彊耦閤、非線性的特點,利用拉格朗日方程建立單連桿柔性機械臂的動力學模型,給齣基于迭代學習的最優控製算法,併證明算法的收斂性.利用MATLAB進行倣真,倣真結果錶明,作為一種較新的控製方法,迭代學習控製運算量小,性能穩定可靠.
침대궤계비계통강우합、비선성적특점,이용랍격랑일방정건립단련간유성궤계비적동역학모형,급출기우질대학습적최우공제산법,병증명산법적수렴성.이용MATLAB진행방진,방진결과표명,작위일충교신적공제방법,질대학습공제운산량소,성능은정가고.
