机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
6期
766-772
,共7页
柯文德%崔刚%洪炳镕%蔡则苏%苑全德
柯文德%崔剛%洪炳镕%蔡則囌%苑全德
가문덕%최강%홍병용%채칙소%원전덕
仿人机器人%相似性%双足步行%约束%零力矩点(ZMP)
倣人機器人%相似性%雙足步行%約束%零力矩點(ZMP)
방인궤기인%상사성%쌍족보행%약속%령력구점(ZMP)
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动剧期中的关键姿势与子相变换,建立了运动学约束方程,并对行走中出现的动态稳定性问题进行了约束.仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.
提齣瞭一種基于人體步行運動相似性的倣人機器人雙足步行動作設計方法.改進瞭人體步行軌跡的參數穫取與相似性匹配繫統,擴展瞭相似性函數的適用範圍.根據倣人機器人的機械連桿特點定義瞭步行運動劇期中的關鍵姿勢與子相變換,建立瞭運動學約束方程,併對行走中齣現的動態穩定性問題進行瞭約束.倣真和實體機器人實驗驗證瞭該方法的有效性.
제출료일충기우인체보행운동상사성적방인궤기인쌍족보행동작설계방법.개진료인체보행궤적적삼수획취여상사성필배계통,확전료상사성함수적괄용범위.근거방인궤기인적궤계련간특점정의료보행운동극기중적관건자세여자상변환,건립료운동학약속방정,병대행주중출현적동태은정성문제진행료약속.방진화실체궤기인실험험증료해방법적유효성.
