机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
1期
16-21,27
,共7页
吴剑威%史士财%刘宏%蔡鹤皋
吳劍威%史士財%劉宏%蔡鶴皋
오검위%사사재%류굉%채학고
轨迹规划%空间机器人%参数化方程%遗传算法%反作用优化%避奇异
軌跡規劃%空間機器人%參數化方程%遺傳算法%反作用優化%避奇異
궤적규화%공간궤기인%삼수화방정%유전산법%반작용우화%피기이
针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的日标函数,该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了算法的有效性.
針對自由飄浮空間機器人在捕穫目標的過程中會對其載體姿態產生擾動的問題,提齣瞭一種新的笛卡兒軌跡參數化方法.建立瞭反映載體姿態變化的日標函數,該函數既可以限製機器人關節角的運動範圍,也可以避免動力學奇異的影響.利用遺傳算法進行目標函數的優化,有效降低瞭空間機器人末耑執行器在跟蹤笛卡兒軌跡時對載體姿態的影響.倣真結果驗證瞭算法的有效性.
침대자유표부공간궤기인재포획목표적과정중회대기재체자태산생우동적문제,제출료일충신적적잡인궤적삼수화방법.건립료반영재체자태변화적일표함수,해함수기가이한제궤기인관절각적운동범위,야가이피면동역학기이적영향.이용유전산법진행목표함수적우화,유효강저료공간궤기인말단집행기재근종적잡인궤적시대재체자태적영향.방진결과험증료산법적유효성.
