常州大学学报(自然科学版)
常州大學學報(自然科學版)
상주대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF JIANGSU POLYTECHNIC UNIVERSITY
2011年
3期
41-46
,共6页
轮式自主移动机器人%目标识别%云台摄像机%模糊控制%目标抓取
輪式自主移動機器人%目標識彆%雲檯攝像機%模糊控製%目標抓取
륜식자주이동궤기인%목표식별%운태섭상궤%모호공제%목표조취
针对配置机械手的室内轮式移动机器人目标物体识别、跟踪和抓取问题,采用一种目标物体识别和机器人定位的方法,利用一种基于模糊控制的轮式移动机器人视觉伺服跟踪控制的方法.针对机器人目标识别跟踪及抓取过程中受环境条件变化的影响,采用HSI颜色模型和基于阈值的区域分割的图像处理方法可以完成目标颜色物体的快速准确识别.基于云台摄像机角度信息的机器人小车目标定位方法和模糊控制理论,设计了模糊跟踪控制器,使机器人输出合适的线速度和角速度,能够实现机器人目标跟踪,使移动机器人趋近目标物体位置,并完成机械手目标物体抓取任务.仿真和实时实验结果表明:所设计的系统具有良好的目标物体识别、跟踪和准确抓取目标的能力.
針對配置機械手的室內輪式移動機器人目標物體識彆、跟蹤和抓取問題,採用一種目標物體識彆和機器人定位的方法,利用一種基于模糊控製的輪式移動機器人視覺伺服跟蹤控製的方法.針對機器人目標識彆跟蹤及抓取過程中受環境條件變化的影響,採用HSI顏色模型和基于閾值的區域分割的圖像處理方法可以完成目標顏色物體的快速準確識彆.基于雲檯攝像機角度信息的機器人小車目標定位方法和模糊控製理論,設計瞭模糊跟蹤控製器,使機器人輸齣閤適的線速度和角速度,能夠實現機器人目標跟蹤,使移動機器人趨近目標物體位置,併完成機械手目標物體抓取任務.倣真和實時實驗結果錶明:所設計的繫統具有良好的目標物體識彆、跟蹤和準確抓取目標的能力.
침대배치궤계수적실내륜식이동궤기인목표물체식별、근종화조취문제,채용일충목표물체식별화궤기인정위적방법,이용일충기우모호공제적륜식이동궤기인시각사복근종공제적방법.침대궤기인목표식별근종급조취과정중수배경조건변화적영향,채용HSI안색모형화기우역치적구역분할적도상처리방법가이완성목표안색물체적쾌속준학식별.기우운태섭상궤각도신식적궤기인소차목표정위방법화모호공제이론,설계료모호근종공제기,사궤기인수출합괄적선속도화각속도,능구실현궤기인목표근종,사이동궤기인추근목표물체위치,병완성궤계수목표물체조취임무.방진화실시실험결과표명:소설계적계통구유량호적목표물체식별、근종화준학조취목표적능력.
