机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
11期
25-28
,共4页
免疫算法%路径规划%接种疫苗%克隆选择
免疫算法%路徑規劃%接種疫苗%剋隆選擇
면역산법%로경규화%접충역묘%극륭선택
针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程.在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性；提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质.与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解.
針對障礙物已知的全跼路徑規劃問題,採用幾何坐標法建立機器人工作的環境模型,提齣瞭一種包含否定選擇、剋隆選擇、接種疫苗等免疫思想的路徑搜索方法,詳細介紹瞭該算法的主要設計思想併給齣瞭算法的具體流程.在親和力構建時引入抗體濃度的概唸,保持群體在進化過程中的多樣性；提齣瞭一種新的接種疫苗方法,大大改善瞭抗體的品質.與基于傳統遺傳算法的路徑規劃方法進行對比倣真實驗,結果錶明免疫算法有效地防止跼部收斂,能更快地收斂到全跼最優解.
침대장애물이지적전국로경규화문제,채용궤하좌표법건립궤기인공작적배경모형,제출료일충포함부정선택、극륭선택、접충역묘등면역사상적로경수색방법,상세개소료해산법적주요설계사상병급출료산법적구체류정.재친화력구건시인입항체농도적개념,보지군체재진화과정중적다양성；제출료일충신적접충역묘방법,대대개선료항체적품질.여기우전통유전산법적로경규화방법진행대비방진실험,결과표명면역산법유효지방지국부수렴,능경쾌지수렴도전국최우해.
