北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2012年
1期
28-32
,共5页
李潮全%高学山%王树三%李科杰
李潮全%高學山%王樹三%李科傑
리조전%고학산%왕수삼%리과걸
自平衡机器人%姿态角信号%KF混合滤波%补偿
自平衡機器人%姿態角信號%KF混閤濾波%補償
자평형궤기인%자태각신호%KF혼합려파%보상
研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性.
研究基于卡爾曼濾波(KF)的低通濾波補償方法,對採用單軸加速度計的自平衡機器人姿態角測量繫統進行補償,消除由于振動、遲擊等引起的信號失真,增彊控製繫統的穩定性.根據前期研究及實驗,深入分析振動、遲擊對傳感器信號的影響,提齣瞭一種基于最小二乘擬閤原理的姿態角計算模型.在穫得機器人自由振盪頻率的基礎上,設計瞭基于KF的混閤低通濾波單元,併進行瞭物理模型實驗.結果錶明,該補償方法能完全消除振動造成的傳感信號失真.此外,該補償方法對彊烈遲擊所造成的信號波動亦有明顯衰減,能顯著提升自平衡機器人的穩定性.
연구기우잡이만려파(KF)적저통려파보상방법,대채용단축가속도계적자평형궤기인자태각측량계통진행보상,소제유우진동、충격등인기적신호실진,증강공제계통적은정성.근거전기연구급실험,심입분석진동、충격대전감기신호적영향,제출료일충기우최소이승의합원리적자태각계산모형.재획득궤기인자유진탕빈솔적기출상,설계료기우KF적혼합저통려파단원,병진행료물리모형실험.결과표명,해보상방법능완전소제진동조성적전감신호실진.차외,해보상방법대강렬충격소조성적신호파동역유명현쇠감,능현저제승자평형궤기인적은정성.
