测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2012年
11期
60-62,66
,共4页
摩擦力补偿%扩展卡尔曼滤波器%摩擦观测器%伺服控制
摩抆力補償%擴展卡爾曼濾波器%摩抆觀測器%伺服控製
마찰력보상%확전잡이만려파기%마찰관측기%사복공제
伺服控制系统中非线性摩擦力矩的干扰是影响系统性能提高的主要因素.为了减小摩擦力矩的影响,提出了基于扩展卡尔曼滤波器的状态观测器对摩擦力进行估计,采用改进型Tustin摩擦模型仿真实际摩擦力矩.Matlab仿真结果表明,构建的摩擦观测器能较准确地对摩擦力进行估计,加入摩擦力补偿后能有效改善运动控制系统性能,速度误差由18％降低到3％.
伺服控製繫統中非線性摩抆力矩的榦擾是影響繫統性能提高的主要因素.為瞭減小摩抆力矩的影響,提齣瞭基于擴展卡爾曼濾波器的狀態觀測器對摩抆力進行估計,採用改進型Tustin摩抆模型倣真實際摩抆力矩.Matlab倣真結果錶明,構建的摩抆觀測器能較準確地對摩抆力進行估計,加入摩抆力補償後能有效改善運動控製繫統性能,速度誤差由18％降低到3％.
사복공제계통중비선성마찰력구적간우시영향계통성능제고적주요인소.위료감소마찰력구적영향,제출료기우확전잡이만려파기적상태관측기대마찰력진행고계,채용개진형Tustin마찰모형방진실제마찰력구.Matlab방진결과표명,구건적마찰관측기능교준학지대마찰력진행고계,가입마찰력보상후능유효개선운동공제계통성능,속도오차유18％강저도3％.
