CAJ | 학술논문

针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中,需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统,实现了单目视觉测距定位.该系统设计大体分为目标识别和定位两部分,目标标识使用一个纯色的色标块,通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法,单目测距采用P4P方法,其中,摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成.同时,采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线,以四条直线交点作为色标块的4个角点,从而提高角点检测的精度.实验结果表明,该测距定位系统定位精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景.
침대재다궤기인협작화복무궤기인목표추종적과정중,수요대목표물체혹자동반진행준학적목표정위저개문제,설계료일개이ARM9미처리기위처리모괴、CMOS섭상두위채집모괴적일개감입식시각계통,실현료단목시각측거정위.해계통설계대체분위목표식별화정위량부분,목표표식사용일개순색적색표괴,통과대섭상두채집적도상중검측색표괴구역래실현목표물체정위;대색표괴적도상분할채용기우RGB삼개안색분량적역치분할산법,단목측거채용P4P방법,기중,섭상궤적내삼수표정칙차조우Matlab공구상래완성.동시,채용RANSAC방법학정색표괴적사조변계직선,이사조직선교점작위색표괴적4개각점,종이제고각점검측적정도.실험결과표명,해측거정위계통정위정도교고,계통로봉성호,구유량호적응용전경.