专用汽车
專用汽車
전용기차
SPECIAL PURPOSE VEHICLE
2011年
2期
68-71
,共4页
智能车辆%模糊自适应PID%路径跟踪%常规PID
智能車輛%模糊自適應PID%路徑跟蹤%常規PID
지능차량%모호자괄응PID%로경근종%상규PID
选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差,建立车辆路径跟踪闭环控制系统的Simulink仿真模型,并设计了模糊自适应PID控制器,利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动调整.利用常规PID和模糊自适应PID控制算法分别进行仿真实验.仿真结果表明,模糊自适应PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.
選取車輛噹前位姿和參攷位姿來構造車輛的動態位姿誤差,建立車輛路徑跟蹤閉環控製繫統的Simulink倣真模型,併設計瞭模糊自適應PID控製器,利用模糊推理的方法,對PID控製器的參數進行自動調整.利用常規PID和模糊自適應PID控製算法分彆進行倣真實驗.倣真結果錶明,模糊自適應PID改善瞭控製器的動態性能且具有較好的自適應能力.
선취차량당전위자화삼고위자래구조차량적동태위자오차,건립차량로경근종폐배공제계통적Simulink방진모형,병설계료모호자괄응PID공제기,이용모호추리적방법,대PID공제기적삼수진행자동조정.이용상규PID화모호자괄응PID공제산법분별진행방진실험.방진결과표명,모호자괄응PID개선료공제기적동태성능차구유교호적자괄응능력.
