吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2004年
1期
53-56
,共4页
姜生元%韩宝琦%康长吉%任翔%李建永
薑生元%韓寶琦%康長吉%任翔%李建永
강생원%한보기%강장길%임상%리건영
缆索机器人%监控系统%可编程控制器
纜索機器人%鑑控繫統%可編程控製器
람색궤기인%감공계통%가편정공제기
针对气动蠕动式缆索喷涂机器人的工作特点,提出了把可编程控制器(PLC:Programmable Logic Controller)用于机器人控制系统中的实现方法.利用PLC的通讯功能,搭建了监控式控制系统,在控制策略上可保证机器人本身具有很强的故障源自主判断和自主处理能力.实验证明,所搭建的监控系统性能可靠,经受了系统断气、通讯电缆断线等人为故障的考验,可以在带载条件下安全返回地面.监控式控制系统能够满足缆索机器人的工作要求.
針對氣動蠕動式纜索噴塗機器人的工作特點,提齣瞭把可編程控製器(PLC:Programmable Logic Controller)用于機器人控製繫統中的實現方法.利用PLC的通訊功能,搭建瞭鑑控式控製繫統,在控製策略上可保證機器人本身具有很彊的故障源自主判斷和自主處理能力.實驗證明,所搭建的鑑控繫統性能可靠,經受瞭繫統斷氣、通訊電纜斷線等人為故障的攷驗,可以在帶載條件下安全返迴地麵.鑑控式控製繫統能夠滿足纜索機器人的工作要求.
침대기동연동식람색분도궤기인적공작특점,제출료파가편정공제기(PLC:Programmable Logic Controller)용우궤기인공제계통중적실현방법.이용PLC적통신공능,탑건료감공식공제계통,재공제책략상가보증궤기인본신구유흔강적고장원자주판단화자주처리능력.실험증명,소탑건적감공계통성능가고,경수료계통단기、통신전람단선등인위고장적고험,가이재대재조건하안전반회지면.감공식공제계통능구만족람색궤기인적공작요구.
