电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2012年
2期
40-43
,共4页
渠晋%宋艳君%臧洁%程洪炳
渠晉%宋豔君%臧潔%程洪炳
거진%송염군%장길%정홍병
无陀螺捷联惯导系统%磁强计%误差四元数%数据融合
無陀螺捷聯慣導繫統%磁彊計%誤差四元數%數據融閤
무타라첩련관도계통%자강계%오차사원수%수거융합
针对无陀螺捷联惯导系统姿态解算随时间不断积累的问题,提出一种磁强计辅助无陀螺捷联惯导的组合方案,利用磁强计测量的地磁信息来修正无陀螺惯导系统的姿态角误差,提高了姿态角的解算精度.推导了磁强计输出和姿态角之间的关系,在此基础上提出了一种姿态优化算法,介绍了算法的基本原理；建立了误差四元数的姿态组合模型,并采用反馈校正完成动态条件下姿态的确定；最后对姿态误差角进行了仿真研究,仿真结果表明该方法有效地抑制了误差的发散.
針對無陀螺捷聯慣導繫統姿態解算隨時間不斷積纍的問題,提齣一種磁彊計輔助無陀螺捷聯慣導的組閤方案,利用磁彊計測量的地磁信息來脩正無陀螺慣導繫統的姿態角誤差,提高瞭姿態角的解算精度.推導瞭磁彊計輸齣和姿態角之間的關繫,在此基礎上提齣瞭一種姿態優化算法,介紹瞭算法的基本原理；建立瞭誤差四元數的姿態組閤模型,併採用反饋校正完成動態條件下姿態的確定；最後對姿態誤差角進行瞭倣真研究,倣真結果錶明該方法有效地抑製瞭誤差的髮散.
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