农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
3期
200-206
,共7页
仿生机器人%移动机器人%并联机构%运动学
倣生機器人%移動機器人%併聯機構%運動學
방생궤기인%이동궤기인%병련궤구%운동학
以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型；利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确；利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明.
以一種具有變形關節的多運動模式倣生移動機器人為研究對象,利用坐標變換法構建瞭併聯機構的運動學模型；利用各分支末耑之間的幾何關繫,求解瞭併聯機構的運動學正解,併進行瞭倣真驗證,倣真結果錶明該機器人運動學模型構建正確、運動學正解求解正確；利用幾何建模和數值求解方法對併聯機構的運動學逆解存在性進行瞭求解驗證與分析證明.
이일충구유변형관절적다운동모식방생이동궤기인위연구대상,이용좌표변환법구건료병련궤구적운동학모형；이용각분지말단지간적궤하관계,구해료병련궤구적운동학정해,병진행료방진험증,방진결과표명해궤기인운동학모형구건정학、운동학정해구해정학；이용궤하건모화수치구해방법대병련궤구적운동학역해존재성진행료구해험증여분석증명.
