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미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2008年
7期
4-6,81
,共4页
自治潜水器%模糊控制%PID控制%模糊PID控制
自治潛水器%模糊控製%PID控製%模糊PID控製
자치잠수기%모호공제%PID공제%모호PID공제
自治潜水器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)是非线性、强耦合、大惯性的多输入多输出系统,又由于受到海流、传感器、执行机构等不确定性的影响,对AUV控制器的鲁棒性能提出了更高的要求.本文针对我国正在研制开发的长航程自治潜水器的特性及其对航行控制的要求,将PID控制与模糊控制的简便性、灵活性以及鲁棒性结合起来,为AUV设计了可在线修改PID参数的自适应模糊PID控制器,仿真结果证明了该种控制方法不但提高了AUV系统的动态特性,而且可在参数摄动和外界扰动时获得较好的控制性能.
自治潛水器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)是非線性、彊耦閤、大慣性的多輸入多輸齣繫統,又由于受到海流、傳感器、執行機構等不確定性的影響,對AUV控製器的魯棒性能提齣瞭更高的要求.本文針對我國正在研製開髮的長航程自治潛水器的特性及其對航行控製的要求,將PID控製與模糊控製的簡便性、靈活性以及魯棒性結閤起來,為AUV設計瞭可在線脩改PID參數的自適應模糊PID控製器,倣真結果證明瞭該種控製方法不但提高瞭AUV繫統的動態特性,而且可在參數攝動和外界擾動時穫得較好的控製性能.
자치잠수기(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)시비선성、강우합、대관성적다수입다수출계통,우유우수도해류、전감기、집행궤구등불학정성적영향,대AUV공제기적로봉성능제출료경고적요구.본문침대아국정재연제개발적장항정자치잠수기적특성급기대항행공제적요구,장PID공제여모호공제적간편성、령활성이급로봉성결합기래,위AUV설계료가재선수개PID삼수적자괄응모호PID공제기,방진결과증명료해충공제방법불단제고료AUV계통적동태특성,이차가재삼수섭동화외계우동시획득교호적공제성능.
