机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
5期
438-444
,共7页
赵立军%孙立宁%李瑞峰%葛连正
趙立軍%孫立寧%李瑞峰%葛連正
조립군%손립저%리서봉%갈련정
移动机器人室内定位%FastSLAM%半方根无迹卡尔曼滤波器
移動機器人室內定位%FastSLAM%半方根無跡卡爾曼濾波器
이동궤기인실내정위%FastSLAM%반방근무적잡이만려파기
提出了一种室内环境下基于半方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒了滤波器进行机器人状态估计,并引入半方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新.将奉义算法与机器人运动模型和红外标签观测模型结合进行了仿真和实验,结果表明,本算法在同步定位和地图创建过程中提高了机器人状态和路标估计的精度及稳定性.
提齣瞭一種室內環境下基于半方根無跡卡爾曼濾波(SRUKF)的同步定位與地圖創建(SLAM)算法.該方法在每步迭代中採用平方根無跡粒瞭濾波器進行機器人狀態估計,併引入半方根無跡卡爾曼濾波器定位路標,進而完成機器人狀態和相應路標信息更新.將奉義算法與機器人運動模型和紅外標籤觀測模型結閤進行瞭倣真和實驗,結果錶明,本算法在同步定位和地圖創建過程中提高瞭機器人狀態和路標估計的精度及穩定性.
제출료일충실내배경하기우반방근무적잡이만려파(SRUKF)적동보정위여지도창건(SLAM)산법.해방법재매보질대중채용평방근무적립료려파기진행궤기인상태고계,병인입반방근무적잡이만려파기정위로표,진이완성궤기인상태화상응로표신식경신.장봉의산법여궤기인운동모형화홍외표첨관측모형결합진행료방진화실험,결과표명,본산법재동보정위화지도창건과정중제고료궤기인상태화로표고계적정도급은정성.
