南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2010年
4期
395-400
,共6页
郭语%帅双辉%孙志峻%赵淳生
郭語%帥雙輝%孫誌峻%趙淳生
곽어%수쌍휘%손지준%조순생
主手单指%工作空间%优化%力椭圆
主手單指%工作空間%優化%力橢圓
주수단지%공작공간%우화%력타원
利用连杆机构以及超声制动器,设计了一种穿戴型具有力反馈功能的主手单指结构并进行了综合尺度优化,优化过程综合考虑了主手机构的运动范围和动力学反向驱动能力.在建立人手食指和主手单指运动学方程的基础上,提出了基于工作空间最小包容原则的主手单指的结构参数优化目标函数,结果显示操作者食指与所佩戴主手单指的工作空间可实现较好匹配.采用拉格朗日法建立了主手单指机构的动力学模型,并以力椭圆为衡量指标对主手单指机构进行了反向驱动能力的分析.最后,给出了有效的修正依据,提高了主手单指机构的反向驱动能力.
利用連桿機構以及超聲製動器,設計瞭一種穿戴型具有力反饋功能的主手單指結構併進行瞭綜閤呎度優化,優化過程綜閤攷慮瞭主手機構的運動範圍和動力學反嚮驅動能力.在建立人手食指和主手單指運動學方程的基礎上,提齣瞭基于工作空間最小包容原則的主手單指的結構參數優化目標函數,結果顯示操作者食指與所珮戴主手單指的工作空間可實現較好匹配.採用拉格朗日法建立瞭主手單指機構的動力學模型,併以力橢圓為衡量指標對主手單指機構進行瞭反嚮驅動能力的分析.最後,給齣瞭有效的脩正依據,提高瞭主手單指機構的反嚮驅動能力.
이용련간궤구이급초성제동기,설계료일충천대형구유력반궤공능적주수단지결구병진행료종합척도우화,우화과정종합고필료주수궤구적운동범위화동역학반향구동능력.재건립인수식지화주수단지운동학방정적기출상,제출료기우공작공간최소포용원칙적주수단지적결구삼수우화목표함수,결과현시조작자식지여소패대주수단지적공작공간가실현교호필배.채용랍격랑일법건립료주수단지궤구적동역학모형,병이력타원위형량지표대주수단지궤구진행료반향구동능력적분석.최후,급출료유효적수정의거,제고료주수단지궤구적반향구동능력.
