中南大学学报(自然科学版)
中南大學學報(自然科學版)
중남대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)
2005年
1期
102-107
,共6页
工业机器人%实时%高精度%路径跟踪%关节轨迹规划%附加节点
工業機器人%實時%高精度%路徑跟蹤%關節軌跡規劃%附加節點
공업궤기인%실시%고정도%로경근종%관절궤적규화%부가절점
手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题.在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加.针对这一缺陷,提出了一种新的实时高精度路径跟踪与关节轨迹规划方法.该方法通过在设定的手部路径上按一定规则额外选取多个附加节点,使每一轨迹段上的节点数由2个增加到4个,并利用1个3次多项式、1个正弦函数、1个余弦函数以及1个由正弦函数和1次多项式的乘积构成的函数来构造每一段的关节轨迹方程.计算机仿真结果表明,在路径分段数不变、关节轨迹方程总数不变以及计算量不显著增加的前提下,运用该方法能大幅度提高机器人手部跟踪设定路径的精度.
手部路徑跟蹤和關節軌跡規劃是機器人應用領域中一箇非常重要的課題.在以往的研究中,往往是通過在設定的路徑上增加節點數和路徑分段數來提高機器人手部跟蹤設定路徑的精度,但這種方法會導緻在線計算量大幅度增加.針對這一缺陷,提齣瞭一種新的實時高精度路徑跟蹤與關節軌跡規劃方法.該方法通過在設定的手部路徑上按一定規則額外選取多箇附加節點,使每一軌跡段上的節點數由2箇增加到4箇,併利用1箇3次多項式、1箇正絃函數、1箇餘絃函數以及1箇由正絃函數和1次多項式的乘積構成的函數來構造每一段的關節軌跡方程.計算機倣真結果錶明,在路徑分段數不變、關節軌跡方程總數不變以及計算量不顯著增加的前提下,運用該方法能大幅度提高機器人手部跟蹤設定路徑的精度.
수부로경근종화관절궤적규화시궤기인응용영역중일개비상중요적과제.재이왕적연구중,왕왕시통과재설정적로경상증가절점수화로경분단수래제고궤기인수부근종설정로경적정도,단저충방법회도치재선계산량대폭도증가.침대저일결함,제출료일충신적실시고정도로경근종여관절궤적규화방법.해방법통과재설정적수부로경상안일정규칙액외선취다개부가절점,사매일궤적단상적절점수유2개증가도4개,병이용1개3차다항식、1개정현함수、1개여현함수이급1개유정현함수화1차다항식적승적구성적함수래구조매일단적관절궤적방정.계산궤방진결과표명,재로경분단수불변、관절궤적방정총수불변이급계산량불현저증가적전제하,운용해방법능대폭도제고궤기인수부근종설정로경적정도.
