大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2006年
2期
9-11,16
,共4页
船舶航向控制%非线性迭代滑模%变结构控制%比例积分微分控制%输出反馈
船舶航嚮控製%非線性迭代滑模%變結構控製%比例積分微分控製%輸齣反饋
선박항향공제%비선성질대활모%변결구공제%비례적분미분공제%수출반궤
针对一类不确定非线性受扰动系统,提出非线性迭代滑模变结构PID控制方法.通过对系统输出迭代设计非线性滑模函数,并引入传统PID控制,综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点,避免了传统PID控制积分引起的超调以及变结构控制的抖振问题.设计了船舶航向控制器.仿真结果表明,非线性迭代滑模变结构PID控制下的系统阶跃响应超调明显减小,定常干扰下的静态误差得到消除,稳定时间明显缩短并可通过设计参数调节,表明控制算法具有强鲁棒性.
針對一類不確定非線性受擾動繫統,提齣非線性迭代滑模變結構PID控製方法.通過對繫統輸齣迭代設計非線性滑模函數,併引入傳統PID控製,綜閤瞭滑模變結構控製與PID控製的魯棒性彊的特點,避免瞭傳統PID控製積分引起的超調以及變結構控製的抖振問題.設計瞭船舶航嚮控製器.倣真結果錶明,非線性迭代滑模變結構PID控製下的繫統階躍響應超調明顯減小,定常榦擾下的靜態誤差得到消除,穩定時間明顯縮短併可通過設計參數調節,錶明控製算法具有彊魯棒性.
침대일류불학정비선성수우동계통,제출비선성질대활모변결구PID공제방법.통과대계통수출질대설계비선성활모함수,병인입전통PID공제,종합료활모변결구공제여PID공제적로봉성강적특점,피면료전통PID공제적분인기적초조이급변결구공제적두진문제.설계료선박항향공제기.방진결과표명,비선성질대활모변결구PID공제하적계통계약향응초조명현감소,정상간우하적정태오차득도소제,은정시간명현축단병가통과설계삼수조절,표명공제산법구유강로봉성.
