机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
3期
197-203
,共7页
张立勋%于凌涛%赵继亮%夏振涛
張立勛%于凌濤%趙繼亮%夏振濤
장립훈%우릉도%조계량%하진도
微创外科%医疗机器人%6自由度操作手%夹持灵活度
微創外科%醫療機器人%6自由度操作手%夾持靈活度
미창외과%의료궤기인%6자유도조작수%협지령활도
为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.
為瞭反映外科手術機器人六自由度操作手的指尖在夾持點對物體的夾持能力,分析瞭夾持時指尖的姿態、夾持物的姿態及兩者的關繫.推導瞭指尖在夾持點對處于任意姿態的物體進行夾持時所需姿態的解析錶達式,併藉助姿態毬給齣瞭夾持靈活度的定義.研究瞭本機構工作空間中離散點的夾持靈活度,確定瞭指尖夾持的靈活空間,併通過SimMechanics進行瞭倣真驗證.
위료반영외과수술궤기인륙자유도조작수적지첨재협지점대물체적협지능력,분석료협지시지첨적자태、협지물적자태급량자적관계.추도료지첨재협지점대처우임의자태적물체진행협지시소수자태적해석표체식,병차조자태구급출료협지령활도적정의.연구료본궤구공작공간중리산점적협지령활도,학정료지첨협지적령활공간,병통과SimMechanics진행료방진험증.
