武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
武漢理工大學學報（交通科學與工程版）
무한리공대학학보（교통과학여공정판）
JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(TRANSPORTATION SCIENCE & ENGINEERING)
2011年
1期
67-70
,共4页
张雨浓%郭东生%蔡炳煌%易称福
張雨濃%郭東生%蔡炳煌%易稱福
장우농%곽동생%채병황%역칭복
冗余度机械臂%新型性能指标%重复运动规划%二次型优化
冗餘度機械臂%新型性能指標%重複運動規劃%二次型優化
용여도궤계비%신형성능지표%중복운동규화%이차형우화
为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.
為解決冗餘度機器人手臂在運動過程中齣現的關節角偏差問題,探討與分析瞭一種基于新型性能指標的二次型優化模型,以使機械臂的關節能實現重複運動.在攷慮各種關節物理極限(如關節角度極限和關節速度極限)的情況下,該模型最終被轉化為一箇標準的二次型優化問題來求解.同時,基于負梯度法的原理分析和基于PUMA560的平麵四連桿機械臂的計算機倣真結果錶明,該方案具有可行性和有效性.
위해결용여도궤기인수비재운동과정중출현적관절각편차문제,탐토여분석료일충기우신형성능지표적이차형우화모형,이사궤계비적관절능실현중복운동.재고필각충관절물리겁한(여관절각도겁한화관절속도겁한)적정황하,해모형최종피전화위일개표준적이차형우화문제래구해.동시,기우부제도법적원리분석화기우PUMA560적평면사련간궤계비적계산궤방진결과표명,해방안구유가행성화유효성.
