天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2011年
4期
291-296
,共6页
向红标%裘祖荣%李醒飞%谭文斌%张晨阳
嚮紅標%裘祖榮%李醒飛%譚文斌%張晨暘
향홍표%구조영%리성비%담문빈%장신양
伺服系统模型%干扰力模型%跟踪误差%静差
伺服繫統模型%榦擾力模型%跟蹤誤差%靜差
사복계통모형%간우력모형%근종오차%정차
在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟踪误差约为补偿前的1/4,系统静差也由原来的2μm减小到0.4μm以内.该伺服系统的动力学建模和干扰力建模能直观、有效地描述Z轴系统的运动特性,补偿方案能很好地改善系统的动态跟踪误差和控制定位精度.
在對θFXZ型測量機Z軸伺服繫統的機械結構和控製繫統進行分析的基礎上,建立瞭伺服繫統的動力學模型.根據受力分析,對繫統的榦擾力進行建模.利用對PID參數的自適應調節和榦擾力的前饋補償,實現對繫統的誤差補償.實驗結果錶明,補償後的跟蹤誤差約為補償前的1/4,繫統靜差也由原來的2μm減小到0.4μm以內.該伺服繫統的動力學建模和榦擾力建模能直觀、有效地描述Z軸繫統的運動特性,補償方案能很好地改善繫統的動態跟蹤誤差和控製定位精度.
재대θFXZ형측량궤Z축사복계통적궤계결구화공제계통진행분석적기출상,건립료사복계통적동역학모형.근거수력분석,대계통적간우력진행건모.이용대PID삼수적자괄응조절화간우력적전궤보상,실현대계통적오차보상.실험결과표명,보상후적근종오차약위보상전적1/4,계통정차야유원래적2μm감소도0.4μm이내.해사복계통적동역학건모화간우력건모능직관、유효지묘술Z축계통적운동특성,보상방안능흔호지개선계통적동태근종오차화공제정위정도.
