计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
2期
513-515,522
,共4页
张福斌%鲍鸿杰%段小伟%沈俊元
張福斌%鮑鴻傑%段小偉%瀋俊元
장복빈%포홍걸%단소위%침준원
自主水下航行器%捷联惯导系统%多普勒测速仪%洋流
自主水下航行器%捷聯慣導繫統%多普勒測速儀%洋流
자주수하항행기%첩련관도계통%다보륵측속의%양류
针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度.
針對由捷聯慣導(SINS)、多普勒測速儀(DVL)以及深度傳感器組成的自主水下航行器(AUV)組閤導航繫統,噹DVL測量距離無法達到海底的情況下,洋流是該繫統主要誤差源之一的問題,在SINS/DVL組閤導航算法的基礎上,提齣瞭一種在原算法中加入洋流信息提高繫統導航定位精度的方法,併將以上兩種導航算法解算齣的AUV位置信息進行倣真對比,倣真結果錶明:與未攷慮洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能夠有效提高AUV的定位精度.
침대유첩련관도(SINS)、다보륵측속의(DVL)이급심도전감기조성적자주수하항행기(AUV)조합도항계통,당DVL측량거리무법체도해저적정황하,양류시해계통주요오차원지일적문제,재SINS/DVL조합도항산법적기출상,제출료일충재원산법중가입양류신식제고계통도항정위정도적방법,병장이상량충도항산법해산출적AUV위치신식진행방진대비,방진결과표명:여미고필양류신식적산법상비,가입양류신식적산법능구유효제고AUV적정위정도.
