计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
15期
220-226
,共7页
被动式目标跟踪%避障%多目标控制%势场法
被動式目標跟蹤%避障%多目標控製%勢場法
피동식목표근종%피장%다목표공제%세장법
针对传感器范围有限的质点移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避开静止和运动的障碍物.建立了多目标控制问题模型,为环境中的每一个目标生成人工势场,在此基础上设计生成综合控制量.与标准的势场法不同的是:提出的综合势场法是时变的,而且有效地考虑了非静止障碍物和机器人的运动.其基本条件和主要特性均由严格的李亚普洛夫方法导出和证明.仿真实例介绍了该方法的设计过程,通过实验证明了其有效性.
針對傳感器範圍有限的質點移動機器人,提齣瞭一種新的被動式目標跟蹤控製方法,使其能在動態變化的環境中有效地避開靜止和運動的障礙物.建立瞭多目標控製問題模型,為環境中的每一箇目標生成人工勢場,在此基礎上設計生成綜閤控製量.與標準的勢場法不同的是:提齣的綜閤勢場法是時變的,而且有效地攷慮瞭非靜止障礙物和機器人的運動.其基本條件和主要特性均由嚴格的李亞普洛伕方法導齣和證明.倣真實例介紹瞭該方法的設計過程,通過實驗證明瞭其有效性.
침대전감기범위유한적질점이동궤기인,제출료일충신적피동식목표근종공제방법,사기능재동태변화적배경중유효지피개정지화운동적장애물.건립료다목표공제문제모형,위배경중적매일개목표생성인공세장,재차기출상설계생성종합공제량.여표준적세장법불동적시:제출적종합세장법시시변적,이차유효지고필료비정지장애물화궤기인적운동.기기본조건화주요특성균유엄격적리아보락부방법도출화증명.방진실례개소료해방법적설계과정,통과실험증명료기유효성.
