河北工程大学学报（自然科学版）
河北工程大學學報（自然科學版）
하북공정대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF ENGINEERING(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
3期
85-87,94
,共4页
并联机构%雅克比矩阵%刚度模型
併聯機構%雅剋比矩陣%剛度模型
병련궤구%아극비구진%강도모형
以3 - UPU/UPU并联机构为例,进行机构分析及运动学分析,得到机构的雅克比矩阵；在静平衡条件下计算出并联机构的局部刚度矩阵和全局刚度矩阵；利用数学软件MATLAB绘制3-UPU/UPU并联机构的局部刚度曲线以及全局刚度曲线,分析上下平面外接圆半径的变化对局部刚度和全局刚度的影响.结果表明局部刚度矩阵以及全局刚度取决于机构的位姿,对于给定的位姿可求机构局部刚度及全局刚度的变化范围；机构的上下表面半径的变化情况影响着局部刚度和全局刚度,因此可以适当地增大上下表面半径来获得较高的局部刚度以及全局刚度.
以3 - UPU/UPU併聯機構為例,進行機構分析及運動學分析,得到機構的雅剋比矩陣；在靜平衡條件下計算齣併聯機構的跼部剛度矩陣和全跼剛度矩陣；利用數學軟件MATLAB繪製3-UPU/UPU併聯機構的跼部剛度麯線以及全跼剛度麯線,分析上下平麵外接圓半徑的變化對跼部剛度和全跼剛度的影響.結果錶明跼部剛度矩陣以及全跼剛度取決于機構的位姿,對于給定的位姿可求機構跼部剛度及全跼剛度的變化範圍；機構的上下錶麵半徑的變化情況影響著跼部剛度和全跼剛度,因此可以適噹地增大上下錶麵半徑來穫得較高的跼部剛度以及全跼剛度.
이3 - UPU/UPU병련궤구위례,진행궤구분석급운동학분석,득도궤구적아극비구진；재정평형조건하계산출병련궤구적국부강도구진화전국강도구진；이용수학연건MATLAB회제3-UPU/UPU병련궤구적국부강도곡선이급전국강도곡선,분석상하평면외접원반경적변화대국부강도화전국강도적영향.결과표명국부강도구진이급전국강도취결우궤구적위자,대우급정적위자가구궤구국부강도급전국강도적변화범위；궤구적상하표면반경적변화정황영향착국부강도화전국강도,인차가이괄당지증대상하표면반경래획득교고적국부강도이급전국강도.
