光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2008年
6期
1056-1062
,共7页
移动微机器人%微装配%微马达%运动精度
移動微機器人%微裝配%微馬達%運動精度
이동미궤기인%미장배%미마체%운동정도
研究了用于微装配操作的毫米级全方位微机器人,重点分析了影响其运动精度的结构设计与控制方法.指出了结构设计的优点和不足,主要涉及传动系统、轮子的安装等;控制方法主要涉及路径规划和驱动器电磁微马达等.提出了对工作区域进行分区的路径规划控制方法,解决了微机器人直线运动的非线性问题.针对电磁微马达的结构特点,提出了矢量合成、力矩自平衡等特殊的控制方法和思想,将微机器人步进运动精度较常规控制方法提高了3倍.实验结果表明,微机器人能够准确运动到微装配目标区域,运动精度达到0.07 mm/step,基本满足微装配的应用要求.
研究瞭用于微裝配操作的毫米級全方位微機器人,重點分析瞭影響其運動精度的結構設計與控製方法.指齣瞭結構設計的優點和不足,主要涉及傳動繫統、輪子的安裝等;控製方法主要涉及路徑規劃和驅動器電磁微馬達等.提齣瞭對工作區域進行分區的路徑規劃控製方法,解決瞭微機器人直線運動的非線性問題.針對電磁微馬達的結構特點,提齣瞭矢量閤成、力矩自平衡等特殊的控製方法和思想,將微機器人步進運動精度較常規控製方法提高瞭3倍.實驗結果錶明,微機器人能夠準確運動到微裝配目標區域,運動精度達到0.07 mm/step,基本滿足微裝配的應用要求.
연구료용우미장배조작적호미급전방위미궤기인,중점분석료영향기운동정도적결구설계여공제방법.지출료결구설계적우점화불족,주요섭급전동계통、륜자적안장등;공제방법주요섭급로경규화화구동기전자미마체등.제출료대공작구역진행분구적로경규화공제방법,해결료미궤기인직선운동적비선성문제.침대전자미마체적결구특점,제출료시량합성、력구자평형등특수적공제방법화사상,장미궤기인보진운동정도교상규공제방법제고료3배.실험결과표명,미궤기인능구준학운동도미장배목표구역,운동정도체도0.07 mm/step,기본만족미장배적응용요구.
