机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2009年
5期
9-12,23
,共5页
倒立摆%鲁棒保性能控制%虚拟现实
倒立襬%魯棒保性能控製%虛擬現實
도립파%로봉보성능공제%허의현실
为研究倒立摆的虚拟现实仿真教学平台,首先建立了倒立摆的数学模型,叙述并分析了基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒保性能控制方法;然后基于鲁棒保性能控制器和虚拟现实技术,建立了倒立摆的虚拟现实仿真系统.研究结果表明:相对于PID控制器,鲁棒保性能控制器能使系统具有更好的渐近稳定性、干扰抑制能力和最优性能;而虚拟现实技术在教育领域中的应用,能给人以身临其境的感觉,增加了学生学习控制理论知识的兴趣.
為研究倒立襬的虛擬現實倣真教學平檯,首先建立瞭倒立襬的數學模型,敘述併分析瞭基于線性矩陣不等式(LMI)的魯棒保性能控製方法;然後基于魯棒保性能控製器和虛擬現實技術,建立瞭倒立襬的虛擬現實倣真繫統.研究結果錶明:相對于PID控製器,魯棒保性能控製器能使繫統具有更好的漸近穩定性、榦擾抑製能力和最優性能;而虛擬現實技術在教育領域中的應用,能給人以身臨其境的感覺,增加瞭學生學習控製理論知識的興趣.
위연구도립파적허의현실방진교학평태,수선건립료도립파적수학모형,서술병분석료기우선성구진불등식(LMI)적로봉보성능공제방법;연후기우로봉보성능공제기화허의현실기술,건립료도립파적허의현실방진계통.연구결과표명:상대우PID공제기,로봉보성능공제기능사계통구유경호적점근은정성、간우억제능력화최우성능;이허의현실기술재교육영역중적응용,능급인이신림기경적감각,증가료학생학습공제이론지식적흥취.
