传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
6期
112-115
,共4页
卡尔曼滤波%均值漂移%移动机器人%目标跟踪%目标遮挡
卡爾曼濾波%均值漂移%移動機器人%目標跟蹤%目標遮擋
잡이만려파%균치표이%이동궤기인%목표근종%목표차당
为了有效地实现复杂环境下机器人运动目标跟踪,提出了一种结合卡尔曼滤波和均值漂移的目标跟踪算法.该算法首先通过帧间差法在复杂背景中获取目标模型,以机器人自身一个周期的运动作为卡尔曼滤波器的输入量,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,再利用均值漂移算法得到最终目标位置,最后通过目标遮挡判定来解决遮挡问题.实验表明:该算法能实现在复杂背景下对运动目标的稳定、准确的跟踪,对目标的遮挡有很好的鲁棒性.
為瞭有效地實現複雜環境下機器人運動目標跟蹤,提齣瞭一種結閤卡爾曼濾波和均值漂移的目標跟蹤算法.該算法首先通過幀間差法在複雜揹景中穫取目標模型,以機器人自身一箇週期的運動作為卡爾曼濾波器的輸入量,以卡爾曼濾波器的估計值作為均值漂移算法的啟動點,再利用均值漂移算法得到最終目標位置,最後通過目標遮擋判定來解決遮擋問題.實驗錶明:該算法能實現在複雜揹景下對運動目標的穩定、準確的跟蹤,對目標的遮擋有很好的魯棒性.
위료유효지실현복잡배경하궤기인운동목표근종,제출료일충결합잡이만려파화균치표이적목표근종산법.해산법수선통과정간차법재복잡배경중획취목표모형,이궤기인자신일개주기적운동작위잡이만려파기적수입량,이잡이만려파기적고계치작위균치표이산법적계동점,재이용균치표이산법득도최종목표위치,최후통과목표차당판정래해결차당문제.실험표명:해산법능실현재복잡배경하대운동목표적은정、준학적근종,대목표적차당유흔호적로봉성.
