CAJ | 학술논문

针对微重力环境下宇航员的训练问题,设计了一种基于柔索驱动的宇航员训练机器人,帮助宇航员在失重状态下完成卧推训练.在对卧推训练运动特性进行分析的基础上,完成了机器人的构型设计.在该机器人构型的基础上,给出了机器人的可控工作空间并建立了柔索牵引力规划数学模型.针对控制系统的力控制任务,将基于位置的力外环控制策略应用于并联柔索机器人控制系统的设计.最后对人机系统模型进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略能够有效地跟踪卧推运动并完成动态负载力的控制.
침대미중력배경하우항원적훈련문제,설계료일충기우유색구동적우항원훈련궤기인,방조우항원재실중상태하완성와추훈련.재대와추훈련운동특성진행분석적기출상,완성료궤기인적구형설계.재해궤기인구형적기출상,급출료궤기인적가공공작공간병건립료유색견인력규화수학모형.침대공제계통적력공제임무,장기우위치적력외배공제책략응용우병련유색궤기인공제계통적설계.최후대인궤계통모형진행료방진분석,방진결과표명,해공제책략능구유효지근종와추운동병완성동태부재력적공제.