机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
10期
25-31
,共7页
王超%张晓琳%唐文彦%王军%马强
王超%張曉琳%唐文彥%王軍%馬彊
왕초%장효림%당문언%왕군%마강
质量特性%运动学%几何参数%标定%粒子群算法%位姿误差%补偿
質量特性%運動學%幾何參數%標定%粒子群算法%位姿誤差%補償
질량특성%운동학%궤하삼수%표정%입자군산법%위자오차%보상
mass properties%kinematics%geometric parameters%calibration%particle swarm optimization algorithm%pose error%compensation
针对某大尺寸飞行器质量特性测量设备,利用运动学原理对测量结果进行误差补偿,提高其测量精度.根据D-H模型建立机械结构的运动学方程,分析机械结构的几何参数误差对测量结果的影响.在标定几何参数时,对一些能够精准测量得到的参数,忽略其微变化量,在简化标定方程的同时,方便了参数误差的解算.为提高标定效率,利用粒子群(Particle swarm optimization,PSO)算法对标定位姿进行寻优,分析并建立标定姿态与观测指标函数之间的关系,确定当观测指标函数取最大值时对应最优的标定姿态.标定试验结果表明,利用最优标定位姿进行标定可以快速而准确地得到几何参数的误差,进而得到测量位姿误差.分别在补偿位姿误差和未补偿位姿误差的情况下测量标准件的质量特性,测量结果表明补偿后的质心的最大误差减小为原来的10％左右,转动惯量和惯性积的最大误差分别减小为原来的50％和20％.
針對某大呎吋飛行器質量特性測量設備,利用運動學原理對測量結果進行誤差補償,提高其測量精度.根據D-H模型建立機械結構的運動學方程,分析機械結構的幾何參數誤差對測量結果的影響.在標定幾何參數時,對一些能夠精準測量得到的參數,忽略其微變化量,在簡化標定方程的同時,方便瞭參數誤差的解算.為提高標定效率,利用粒子群(Particle swarm optimization,PSO)算法對標定位姿進行尋優,分析併建立標定姿態與觀測指標函數之間的關繫,確定噹觀測指標函數取最大值時對應最優的標定姿態.標定試驗結果錶明,利用最優標定位姿進行標定可以快速而準確地得到幾何參數的誤差,進而得到測量位姿誤差.分彆在補償位姿誤差和未補償位姿誤差的情況下測量標準件的質量特性,測量結果錶明補償後的質心的最大誤差減小為原來的10％左右,轉動慣量和慣性積的最大誤差分彆減小為原來的50％和20％.
침대모대척촌비행기질량특성측량설비,이용운동학원리대측량결과진행오차보상,제고기측량정도.근거D-H모형건립궤계결구적운동학방정,분석궤계결구적궤하삼수오차대측량결과적영향.재표정궤하삼수시,대일사능구정준측량득도적삼수,홀략기미변화량,재간화표정방정적동시,방편료삼수오차적해산.위제고표정효솔,이용입자군(Particle swarm optimization,PSO)산법대표정위자진행심우,분석병건립표정자태여관측지표함수지간적관계,학정당관측지표함수취최대치시대응최우적표정자태.표정시험결과표명,이용최우표정위자진행표정가이쾌속이준학지득도궤하삼수적오차,진이득도측량위자오차.분별재보상위자오차화미보상위자오차적정황하측량표준건적질량특성,측량결과표명보상후적질심적최대오차감소위원래적10％좌우,전동관량화관성적적최대오차분별감소위원래적50％화20％.
