微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2010年
20期
3-4,20
,共3页
移动机器人%结构光视觉系统%障碍物检测
移動機器人%結構光視覺繫統%障礙物檢測
이동궤기인%결구광시각계통%장애물검측
基于视觉系统的室内移动机器人导航技术是近年来机器人研究领域的一个热点.结构光三维检测技术被广泛应用于移动机器人视觉系统中.本文设计了一种基于线结构光的室内移动机器人障碍物检测系统,用线结构光辅助摄像机进行视觉导航,即线结构光主动照射机器人行进的正前方地面,由摄像机实时摄取被照射区域图像,通过处理器的图像处理算法逐帧检测结构光图像变形情况,与标准图案比对分析,得到有无障碍出现的结论,并计算障碍物的特征信息.
基于視覺繫統的室內移動機器人導航技術是近年來機器人研究領域的一箇熱點.結構光三維檢測技術被廣汎應用于移動機器人視覺繫統中.本文設計瞭一種基于線結構光的室內移動機器人障礙物檢測繫統,用線結構光輔助攝像機進行視覺導航,即線結構光主動照射機器人行進的正前方地麵,由攝像機實時攝取被照射區域圖像,通過處理器的圖像處理算法逐幀檢測結構光圖像變形情況,與標準圖案比對分析,得到有無障礙齣現的結論,併計算障礙物的特徵信息.
기우시각계통적실내이동궤기인도항기술시근년래궤기인연구영역적일개열점.결구광삼유검측기술피엄범응용우이동궤기인시각계통중.본문설계료일충기우선결구광적실내이동궤기인장애물검측계통,용선결구광보조섭상궤진행시각도항,즉선결구광주동조사궤기인행진적정전방지면,유섭상궤실시섭취피조사구역도상,통과처리기적도상처리산법축정검측결구광도상변형정황,여표준도안비대분석,득도유무장애출현적결론,병계산장애물적특정신식.
