机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2012年
4期
12-16,51
,共6页
机器人灵巧手%可操作性椭球%方向可操作度%优化方法
機器人靈巧手%可操作性橢毬%方嚮可操作度%優化方法
궤기인령교수%가조작성타구%방향가조작도%우화방법
以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度.在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法.最后,以三指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法.
以三指靈巧手的速度可操作性橢毬和力可操作性橢毬研究為基礎,定義瞭機構的速度方嚮可操作度和力方嚮可操作度.在給定靈巧手操作位姿的條件下,以方嚮可操作度為目標函數,給齣瞭靈巧手最佳傳速方嚮和傳力方嚮的優化方法.最後,以三指靈巧手為算例進行縯示,得齣瞭靈巧手在給定位姿下的最佳傳速方嚮和傳力方嚮,為靈巧手的抓持規劃提供瞭值得藉鑒的方法.
이삼지령교수적속도가조작성타구화력가조작성타구연구위기출,정의료궤구적속도방향가조작도화력방향가조작도.재급정령교수조작위자적조건하,이방향가조작도위목표함수,급출료령교수최가전속방향화전력방향적우화방법.최후,이삼지령교수위산례진행연시,득출료령교수재급정위자하적최가전속방향화전력방향,위령교수적조지규화제공료치득차감적방법.
