系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
8期
1799-1802
,共4页
起重机%非线性控制%全状态反馈%精确线性化
起重機%非線性控製%全狀態反饋%精確線性化
기중궤%비선성공제%전상태반궤%정학선성화
针对起重机数学模型为一个激励不足的非线性耦合系统,提出了一种部分解耦的非线性控制方法,将系统设计转化为对位置和绳长进行伺服控制,摆角保持稳定两个目标进行处理.首先对起重机的位置和绳长部分进行了解耦和线性化,对部分解耦后的系统设计了控制器.数字仿真实验表明该方法能同时实现起重机系统变绳长定位控制和重物防摆的功能,从而提高起重机的运行效率.
針對起重機數學模型為一箇激勵不足的非線性耦閤繫統,提齣瞭一種部分解耦的非線性控製方法,將繫統設計轉化為對位置和繩長進行伺服控製,襬角保持穩定兩箇目標進行處理.首先對起重機的位置和繩長部分進行瞭解耦和線性化,對部分解耦後的繫統設計瞭控製器.數字倣真實驗錶明該方法能同時實現起重機繫統變繩長定位控製和重物防襬的功能,從而提高起重機的運行效率.
침대기중궤수학모형위일개격려불족적비선성우합계통,제출료일충부분해우적비선성공제방법,장계통설계전화위대위치화승장진행사복공제,파각보지은정량개목표진행처리.수선대기중궤적위치화승장부분진행료해우화선성화,대부분해우후적계통설계료공제기.수자방진실험표명해방법능동시실현기중궤계통변승장정위공제화중물방파적공능,종이제고기중궤적운행효솔.
