电气传动自动化
電氣傳動自動化
전기전동자동화
ELECTRICAL DRIVE AUTOMATION
2009年
2期
15-17,34
,共4页
神经网络%内模控制%机械手
神經網絡%內模控製%機械手
신경망락%내모공제%궤계수
将内模控制与神经网络相结合的方法来解决机械手的控制问题,使机械手沿着一定的期望轨迹运行.神经网络对机械手建模作为内模控制中的模型,训练方法采用前向网络的BP学习算法.单个神经元使用静态模型,输入神经元之间的延迟引入系统的动态.仿真结果表明,该方法具有有效性和实用性.
將內模控製與神經網絡相結閤的方法來解決機械手的控製問題,使機械手沿著一定的期望軌跡運行.神經網絡對機械手建模作為內模控製中的模型,訓練方法採用前嚮網絡的BP學習算法.單箇神經元使用靜態模型,輸入神經元之間的延遲引入繫統的動態.倣真結果錶明,該方法具有有效性和實用性.
장내모공제여신경망락상결합적방법래해결궤계수적공제문제,사궤계수연착일정적기망궤적운행.신경망락대궤계수건모작위내모공제중적모형,훈련방법채용전향망락적BP학습산법.단개신경원사용정태모형,수입신경원지간적연지인입계통적동태.방진결과표명,해방법구유유효성화실용성.
