中国计量学院学报
中國計量學院學報
중국계량학원학보
JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF METROLOGY
2011年
3期
257-262
,共6页
仿人机器人%双臂建模%虚拟样机
倣人機器人%雙臂建模%虛擬樣機
방인궤기인%쌍비건모%허의양궤
碰撞是仿人机器人研究的难点.今设计了5自由度仿人机器人上肢体,并且基于雅克比矩阵建立了速度运动学模型；基于拉格朗日能量函数法,建立了动力学模型；采用广义非线性等效弹簧阻尼模型,建立了碰撞动力学模型.参照人体特性,搭建了ADAMS虚拟样机仿真平台,进行了上肢体击掌动作仿真实验,开展了不同刚度系数值下的手部接触碰撞仿真.实验曲线表明动作仿人,角速度曲线满足正弦曲线形态;碰撞中,肘关节所受力矩最大；缓冲后,腕关节所受力矩大于肘关节.证明碰撞仿真平台有效,碰撞时应采用较小的仿真步长.
踫撞是倣人機器人研究的難點.今設計瞭5自由度倣人機器人上肢體,併且基于雅剋比矩陣建立瞭速度運動學模型；基于拉格朗日能量函數法,建立瞭動力學模型；採用廣義非線性等效彈簧阻尼模型,建立瞭踫撞動力學模型.參照人體特性,搭建瞭ADAMS虛擬樣機倣真平檯,進行瞭上肢體擊掌動作倣真實驗,開展瞭不同剛度繫數值下的手部接觸踫撞倣真.實驗麯線錶明動作倣人,角速度麯線滿足正絃麯線形態;踫撞中,肘關節所受力矩最大；緩遲後,腕關節所受力矩大于肘關節.證明踫撞倣真平檯有效,踫撞時應採用較小的倣真步長.
팽당시방인궤기인연구적난점.금설계료5자유도방인궤기인상지체,병차기우아극비구진건립료속도운동학모형；기우랍격랑일능량함수법,건립료동역학모형；채용엄의비선성등효탄황조니모형,건립료팽당동역학모형.삼조인체특성,탑건료ADAMS허의양궤방진평태,진행료상지체격장동작방진실험,개전료불동강도계수치하적수부접촉팽당방진.실험곡선표명동작방인,각속도곡선만족정현곡선형태;팽당중,주관절소수력구최대；완충후,완관절소수력구대우주관절.증명팽당방진평태유효,팽당시응채용교소적방진보장.
