计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2006年
8期
1-4,29
,共5页
移动机器人导航%空间表示%米制地图%拓扑地图%同时定位与地图创建
移動機器人導航%空間錶示%米製地圖%拓撲地圖%同時定位與地圖創建
이동궤기인도항%공간표시%미제지도%탁복지도%동시정위여지도창건
导航研究是移动机器人研究的重要领域之一.空间表示则是移动机器人导航研究的基础性问题.围绕移动机器人导航空间表示,该文首先对目前广泛采用的空间分解表示,几何特征表示,拓扑地图表示等多种移动机器人导航空间表示方法进行详细的归纳和总结.通过对移动机器人导航空间各种表示方法进行性能对比,指出各种空间表示方法的优点与不足.最后,对移动机器人导航研究中的同时定位与地图创建(SLAM)问题作了阐述,指出SLAM研究面临的问题,探讨了SLAM的未来研究方向.
導航研究是移動機器人研究的重要領域之一.空間錶示則是移動機器人導航研究的基礎性問題.圍繞移動機器人導航空間錶示,該文首先對目前廣汎採用的空間分解錶示,幾何特徵錶示,拓撲地圖錶示等多種移動機器人導航空間錶示方法進行詳細的歸納和總結.通過對移動機器人導航空間各種錶示方法進行性能對比,指齣各種空間錶示方法的優點與不足.最後,對移動機器人導航研究中的同時定位與地圖創建(SLAM)問題作瞭闡述,指齣SLAM研究麵臨的問題,探討瞭SLAM的未來研究方嚮.
도항연구시이동궤기인연구적중요영역지일.공간표시칙시이동궤기인도항연구적기출성문제.위요이동궤기인도항공간표시,해문수선대목전엄범채용적공간분해표시,궤하특정표시,탁복지도표시등다충이동궤기인도항공간표시방법진행상세적귀납화총결.통과대이동궤기인도항공간각충표시방법진행성능대비,지출각충공간표시방법적우점여불족.최후,대이동궤기인도항연구중적동시정위여지도창건(SLAM)문제작료천술,지출SLAM연구면림적문제,탐토료SLAM적미래연구방향.
