机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2007年
3期
110-112
,共3页
机器人设计%空间桁架%双臂手%移动机器人%逆运动学
機器人設計%空間桁架%雙臂手%移動機器人%逆運動學
궤기인설계%공간항가%쌍비수%이동궤기인%역운동학
面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力.
麵嚮于橋樑、體育場館建築、塔類基礎設施以及宇航領域空間桁架結構檢測和維護作業的自動化,提齣一種可在空間桁架內自由穿行的雙臂手移動機器人,通過方案分析與對比確定瞭該機器人移動方式及機構方案為:雙臂手交替抓取移動、6-D.O.F關節型串聯機構;進而進行瞭機器人實際結構設計及其虛擬樣機設計;併推導齣瞭逆運動學解;最後,利用Adams軟件進行瞭在桁架內穿行移動運動倣真,由得到的各關節驅動力矩麯線、數據驗證瞭該機器人設計的正確性和移動能力.
면향우교량、체육장관건축、탑류기출설시이급우항영역공간항가결구검측화유호작업적자동화,제출일충가재공간항가내자유천행적쌍비수이동궤기인,통과방안분석여대비학정료해궤기인이동방식급궤구방안위:쌍비수교체조취이동、6-D.O.F관절형천련궤구;진이진행료궤기인실제결구설계급기허의양궤설계;병추도출료역운동학해;최후,이용Adams연건진행료재항가내천행이동운동방진,유득도적각관절구동력구곡선、수거험증료해궤기인설계적정학성화이동능력.
